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KUKA机器人沿轨迹运动的姿态导引是一个复杂而精细的过程，它涉及到直线运动、圆周运动的规划以及对奇点位置的处理。了解这些内容对于有效地编程和操作KUKA机器人至关重要，以确保机器人能够安全、高效地执行任务。本文主要介绍SLIN运动方式下的姿态导引和创建沿轨迹运动的编程。
1 SLIN运动方式下的姿态导引
(1)“标准”类型
工具的方向在运动过程中不断变化。
(2)“手动PTP”类型
工具的方向在运动过程中不断变化，这是手轴角度的线性转换造成的，但这种变化是不均匀的，所以当机器人需要精确的保持特定方向运行时，不宜使用。
在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP类型，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近进行姿态变化。
(3)“恒定”类型
机器人以此种类型运动时，工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。对于目标点来说，已编程方向被忽略，而起点的已编程方向仍然保持。
2 创建SLIN沿轨迹运动的编程（使用联机表格）
机器人在进行SLIN运动示教编程之前，需要确保机器人处于T1运行模式下，并且机器人程序已选定。步骤如下：
(1)首先，将机器人的工具TCP移向应被设为目标点的位置。
(2)然后，将机器人光标定位在需要添加程序的空行处。
(3)单击“指令”按钮，在出现的下拉列表中选择“运动”，选择指令“SLIN”，此时，出现SLIN运动联机表格。
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序号 |
说明 |
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① |
机器人运动方式：SLIN-直线运动 |
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② |
目标点名称：由系统自动赋予，可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。 |
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③ |
CONT：表示目标点被轨迹逼近 空白：表示将精确的移至目标点 |
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④ |
速度：机器人做直线运动时，运动速度为0.001-2m/s |
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⑤ |
运动数据组的名称：由系统自动赋予，可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。 |
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⑥ |
通过“切换参数”可显示和隐藏该选项 含逻辑参数的数据组名称，由系统自动赋予，可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。 |
(4)在联机表格中输入相应的程序信息。
(5)然后触摸目标点右边的箭头图标，即可打开坐标系设置窗口。输入工具和基坐标系的相关数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的相关数据。
(6)在移动参数设置窗口，可以设置加速度和传动装置加速度变化率，另外，如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离，机器人的方向导引也可在此窗口中进行设置，点击运动数据组处的箭头，移动参数设置窗口打开。
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序号 |
说明 |
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① |
轴速：数值以机床数据中给出的最大值为基准，范围为1-100% |
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② |
轴加速度：数值以机床数据中给出的最大值为基准，范围为1-100% |
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③ |
传动装置加速度变化率：加速度变化率是指加速度的变化量。 数值以机床数据中给出的最大值为基准，范围为1-100% |
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④ |
选择姿态导引： 标准，手动PTP，恒定的方向导引 |
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⑤ |
只有在联机表单中选择了CONT之后，此栏才显示。 目标点之前的距离，最早在此处开始逼近，此距离最大可为起始点至目标点距离的一半，如果在此处输入了一个更大数值，则此值将被忽略而采用最大值。 |
(7)各个选项设置完成后，单击“指令OK”按钮，程序创建完成，TCP的当前位置被当做目标点进行示教。
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